Controle Com Adaptação Em Modo Dual Utilizando Uma Rede De Gaussianas

In this paper, a RBF network with Gaussians is adapted through a combination of switching and integral laws. The idea is to take the best features of each method. The hyperbolic tangent is used instead of signal function what reduces the chattering phenomenon. A hyperbolic secant is used to intercalate the methodologies, yielding a dual mode that results on zero error in steady state and a smooth control signal with a significant chattering reduction or even its elimination. The process is in real time, and the error between the reference model and system outputs is the variable that is controlled. This strategy needs only measures of inputs and outputs and no states measurements. Knowledge about parameters and disturbances is unnecessary too. It is presented a Lyapunov proof for dual mode and simulations that show the good performance of RBF controller for unmodeled dynamics and disturbances. Keywords— Adaptive Control, Variable Struture System, Dual Mode, Gaussian. Resumo— Neste artigo é apresentada uma rede da gaussianas aplicada no controle de um sistema não linear e adaptada em modo dual. A ideia é aplicar as leis chaveadas do controle por estrutura variável e as leis integrais do controle adaptativo aproveitando as suas boas propriedades no transitório, em regime permanente e robustez. Para reduzir o chattering presente no sinal de controle, a função sinal é substitúıda pela função tangente hiperbólica. A função secante hiperbólica é usada para intercalar os dois métodos de adaptação. O processo é feito em tempo real e o erro entre o modelo de referência e a planta é levado a zero. Esta estratégia é aplicada a plantas com medições apenas dos sinais de controle e de sáıda. Não é necessário conhecimentos sobre o comportamento das perturbações nas medições ou das variações nos parâmetros. Serão apresentadas a prova de estabilidade usando a teoria de Lyapunov e simulações para os casos com dinâmica não-modelada, variações paramétricas e perturbações. Palavras-chave— Controle Adaptativo, Sistema com Estrutura Variável, Modo Dual, Gaussiana.